La ubicación de Medicaneli en la confluencia de los valles que forman el Arbujuelo y el Jalón la han convertido en objeto de deseo de numerosos pueblos. De hecho, por ella han pasado los celtas, los árabes, los cristianos y los romanos.
Todos dejaron su impronta, aún visible en cada una de las calles que la conforman, en las que toman el protagonismo el aroma a cordero y cabrito asados, a cochifrito y migas sorianas. Pero fueron los romanos quienes la conquistaron y, bajo la denominación de Occilis, la convirtieron en un paso importante de la Vía XXV, que era la calzada romana que unía la antigua Emérita Augusta (Mérida) con Caesar Augusta (Zaragoza).
Además, la decoraron con un sinfín de construcciones, muchas de las cuales aún permanecen en pie como el magnánimo arco romano. Data del siglo 1 d.C., es el único conformado por una triple arcada que se conserva en la península ibérica y está declarado Bien de Interés Cultural. Fue la puerta de entrada y salida de la ciudad y, desde lo alto, regala unas vistas impagables a los valles del Arbujuelo y el Jalón, el cerro de la Villa Vieja y las salinas.
No es la única huella de los romanos que conserva la localidad, pues también sigue en pie la fuente de Canal, que abasteció de agua al pueblo 2.000 años, y los restos de la muralla, que en época del Imperio tenía una extensión de 2.400 metros, haciendo a la ciudad prácticamente inexpugnable para los invasores.
Medinaceli también da buena cuenta del paso de los árabes. Precisamente de ellos es la Puerta Árabe, que, junto con el arco romano, es el único acceso a la muralla que se conserva de las ocho existentes. También se la conoce como la puerta del Mercado, puesto que en torno a ella se instalaban los puestos de los comerciantes.
Igualmente, el castillo es fruto de dicha cultura. Aunque, para ser exactos, se levantó sobre la antigua alcazaba en algún momento del siglo XIV. Los artífices fueron los condes de Medinaceli, cuya intención era reforzar la defensa de la localidad y convertirlo en su residencia.
